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Aタイプ（1993年10月～1996年5月）

2代目レガシィツーリングワゴンは先代からキープコンセプトで開発された。ホイールベースを50mm拡大して居住性を向上させたが、他の国産ミドルクラス車が次々と3ナンバーとなり大型化する中、5ナンバーサイズに収めたのが特徴。

Bタイプ（1996年6月～1997年8月）

フロントマスクを中心にエクステリアを変更した他、エンジンを大幅に改良して燃費・出力ともに向上。新グレードの「GT-B」は国産5ナンバー車初となる280馬力を達成し、足回りにはビルシュタイン製ショックアブゾーバーを装備。

Cタイプ（1997年9月～1998年5月）

全グレードにフルオートエアコン、リモコンドアロック、テンションリデューサー付きシートベルト、ABSを装備。GT-Bにボッシュ製フォグランプなどを装備した最上級グレード「GT-Bリミテッド」が登場。

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Aタイプ（1998年6月～1999年4月）

レガシィツーリングワゴンは3代目もキープコンセプトで徹底した熟成を図り、5ナンバーサイズも踏襲しているものの、シャーシやエンジンなどメカニズムは全て一新。全車フルタイム4WDで、中心グレードであるGTは最初から280馬力エンジンを搭載している。

Bタイプ（1999年5月～2000年4月）

従来グレードでは内外装に一部改良がおこなわれた他、新グレードとして、スポーツシフトとブラックフェイスメーターに専用チューンのサスペンション、アルミ製のフロントフードなどを装備した「GT-B E-tune」が登場。

Cタイプ（2000年5月～2001年4月）

ブレーキ系統の改善、センターピラー強化、フロントバンパーにビームを追加など、安全性能の強化が行われた。

Dタイプ（2001年5月～2003年4月）

内外装の変更とグレードの追加。
全グレードに4灯式ヘッドライト、アルミ製フロントフード等を採用し、内外装を変更。フロントのエンブレムが「六連星」になった。また、2.5LのNAエンジンのグレード「250S」が登場した。

Aタイプ（2003年5月～2004年4月）

4代目レガシィツーリングワゴンは「走りと機能と美しさの融合」をコンセプトに開発され、レガシィらしさを継承つつも、より一層スポーティさを追求するため、全幅が1,730mmの 3ナンバーサイズとなった。トレッド拡大とホイールベース延長によって操縦安定性が向上している。独自のパワートレーン「シンメトリカルAWD」を更に進化させ、グランドツーリングカーとしての本質を追究した車である。

Bタイプ（2004年5月～2005年4月）

全グレードの運転席シートベルトにダブルプリテンショナー機能を装備し、車速感応式間欠フロントワイパーも採用。内装ではセンターパネルのサイド部をアルミ調にするなど、装備が充実化された。

Cタイプ（2005年5月～2006年4月）

サスペンションの減衰力特性、コイルスプリングのバネ定数、スタビライザー径などを変更し、操縦安定性と乗り心地など、足回りの性能を向上させた。

Dタイプ（2006年5月～2007年4月）

外観ではフロントグリルを六角形にし、航空機の翼をもリーフとしたデザインを採用。また、リアコンビランプなどのデザインも変更。2.0Lのターボ車と3.0Lのグレードに、スバルが開発したドライブ・アシストシステム「SI-DRIVE」を搭載、3つのモードを使い分けて走りを楽しめるようになった。

Eタイプ（2007年5月～）

2.0GTと3.0Rと2.0Rに、専用のグリルやビルシュタイン製ダンパーなどを装備した「スペックB」を追加。